Роден е в град Чирпан на 13 януари (1 януари стар стил) 1878 година. Завършва V гимназиален клас в Пловдив. От 1897 до 1901 година работи като телеграфопощенец, сменяйки различни селища – Чирпан, Стара Загора, Сливен, Стралджа, Анхиало, София. По това време той симпатизира на Българската работническа социалдемократическа партия. След 1897 година влиза в контакти с Вътрешната македоно-одринска революционна организация. От 1901 до 1902 година редактира нейния легален орган вестник „Дело“. През 1902 година на Х македонски конгрес е избран за член на ВМОК Станишев-Карайовов.

За пръв път влиза в Македония като четник на Михаил Чаков през 1902 година. Пленен е скоро след това от върховистка чета и се завръща в България. Първоначално той е редактор на различни издания, свързани с македоно-одринското революционно движение – „Дело“, „Свобода или смърт“, „Автономия“, „Илинден“. Първата му публикувана творба е стихотворението „Напред“ във вестник „Глас македонски“. Четник е на Яне Сандански и става един от най-дейните сподвижници на Гоце Делчев и негов пръв биограф – „Гоце Делчев“ (1904). На Кюстендилския конгрес на ВМОРО е избран за допълнителен член на Задграничното представителство на ВМОРО. В 1909 година издава мемоарно-есеистичната си книга „Хайдушки копнения. Спомени от Македония 1902 – 1903“. Личен приятел на Пейо Яворов е и Пейо Гарвалов – драмски войвода на ВМОРО, също от Чирпан.